2024 年 9 月 1 日消息，天眼查知识产权信息显示，亿嘉和科技股份有限公司取得一项名为“一种基于深度学习的机械臂力控制方法及系统“，授权公告号 CN115256397B，申请日期为 2022 年 8 月。
专利摘要显示，本发明公开了一种基于深度学习的机械臂力控制方法及系统，方法包括：获取机械臂的各个关节的实时关节特征和电流影响特征，实时关节特征包括各关节当前的位姿和转动惯量，电流影响特征包括电流值和扭矩电流系数；将获取的实时关节特征和电流影响特征输入预先设计和训练好的神经网络中，所述神经网络输出所述机械臂的末端关节的拟合力矩；根据所述拟合力矩，调整机械臂的运动轨迹。本发明方法能够以端到端的方式高效将机械臂各关节电流值转换为机械臂末端力矩值，提高拟合精度。
